有声軟口蓋破裂音・有声歯茎摩擦音・円唇後舌半狭母音・半狭前舌非円唇母音

「が行」と「か行」など、同じ字の濁音と清音は、基本的に、調音部位（口蓋）と調音方法（破裂音）は同じで、有声音と無声音という点だけが異なります。
ただし「ば行」と「は行」だけは例外で、「ば行」を無声音にした音は「ぱ行」となります。

また、五十音の中で「あ行」と「ん」および半母音的な子音である「や行」～「わ行」を除いた「か行」～「ま行」は、調音部位が口の奥（口蓋）から手前（唇）という順で並んでいるのですが、ここでも「は行」だけが例外となります。

実は、奈良時代以前は「は行」は現代の「ぱ行」で発音されていたそうです。
それだと、上記の例外がどちらも解消され、整合性が取れます。

昔のシステムのほうが整合性があるというのは言語特有の現象な気がするので面白いですね。
（英語も昔はスペルと発音が一致していたようですし）